Die direkte Kinematik, Vorwärtskinematik oder Vorwärtstransformation ist ein Begriff aus der Robotik. Sie befasst sich mit der Frage, wie aus den Gelenkwinkeln der Armelemente eines Roboters die Pose (Position und Orientierung) des Endeffektors (engl.: Tool Center Point, TCP) in Bezug auf das Basiskoordinatensystem (BKS) bestimmt werden kann. Sie ist das sachliche Gegenstück zur inversen Kinematik.
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