Die inverse Kinematik (oft abgekürzt als IK), Inverskinematik oder Rückwärtstransformation ist ein Begriff aus der Robotik. Sie ermöglicht bei einem Roboter die Bestimmung der Gelenkwinkel der Armelemente anhand der Pose (Position und Orientierung) des Endeffektors (engl.: Tool Center Point, TCP). Sie spielt damit eine wichtige Rolle bei der Bewegung von Industrierobotern und bei der Computeranimation ...
